Hola,
para agregar un equipo a un grupo de trabajo, tiene que estar conectado a la misma red que los otros pcs y puedes hacerlo desde Panel de control -->> Conexiones de Red. (tienes que hacer esto desde el pc que quieres agregar a la red).
En esa carpeta, te aparecera un menu a la izquierda que pone Configurar una red domestica o para pequeña oficina.
Pinchas y saldra el asistente.
Te pedira el nombre del grupo de trabajo al que quieres agregar el equipo, y tienes que ponerles a todos los equipos el mismo nombre del grupo de trabajo.
Ya esta todo listo

Para poner la impresora en red, vas a Impresoras y faxes. Pinchas encima de la impresora que deseas agregar con le boton derecho del raton y ahi compartir. Despues en el pc que quieres conectar en red a esa impresora, tambien en Impresoras y Faxes en el menu de la izquierda pulsas agregar impresora-->> en red y ya la encuentra automaticamente.
La seguridad del grupo de trabajo no lo se....pero creo que si un ordenador no esta en tu red, no puede acceder a tu grupo de trabajo, es decir, que necesita conectarse a tu red para poder acceder a los documentos compartidos de tu grupo de trabajo. Supongo que ya lo tendras pero...lo mejor es que pongas una clave a tu conexion de red para poder dar acceso a los pc que tu quieres.
Espero haberte ayudado
Un saludo
